Der genaue Ursprung des Namens Siegen ist ungeklärt. Eventuell ist er auf den Flussnamen „Sieg“ zurückzuführen, was im keltischen Sprachgebrauch„Siek“ heißt und versickern oder sumpfig bedeutet. Die Stadt und die Region waren bereits vor der Römerzeit vom Erzbergbau und der Verhüttung von Eisen geprägt. Unter dem Namen „Sigena“ wird die Stadt bereits 1079 urkundlich erwähnt. Im Jahre 1224 folgt die nächste Erwähnung von Siegen unter der Bezeichnung „aufs Neue erbaute Stadt“. Der Erzbischof Engelbert I. von Köln trat die Hälfte der Stadt um 1303 an den Grafen von Nassau, Heinrich den Reichen, ab. Die Teilung dauerte fast 80 Jahre; erst 1381 wurden die Nassauer alleinige Eigentümer.
Stadtrechte erhielt Siegen bereits am 19. Oktober 1303.
Die Stadt blieb im Besitz der Nassauer und erlebte unterschiedliche Veränderungen wie z.B. den Bau des unteren Schlosses durch Johann dem Mittleren. Bis 1612 Johann der Jüngere zur katholischen Kirche zurückkehrte und die Siegener Bürger gewaltsam zurückzwingen wollte, war Siegen eher calvinistisch reformiert geprägt. Johann Moritz von Nassau-Siegen, ein bekannter und fähiger Staatsmann, setzte ihn ab und von 1650-1651 war das Siegerland nach Konfessionen geteilt.
Wilhelm Hyacinth von Nassau-Siegen zog 1695 nach Siegen und war bis zu seinem Weggang im Jahr 1743 Regent von Siegen. Er wurde aufgrund eines Todesfalls aus der Stadt verjagt, als der seit 1699 bestehende Konflikt zwischen den beiden Konfessionen eskalierte. Damit endete 1743 die katholische Herrscherlinie in Nassau-Siegen, die reformierte Linie war bereits 1734 erloschen. Kaiser Karl VI. übertrug der Nebenlinie des Nassauschen Fürstenhauses, den Prinzen von Oranien und Fürsten von Nassau-Diez, die Regierung von Siegen.
Stadt und Region entwickelten sich dank des Bergbaus sowie dem Acker-, Wiesen- und Waldbau positiv. Als Fürst Wilhelm I. den Beitritt zum Rheinbund verweigerte, wurde er von Napoleon abgesetzt. Nach dem Sturz Napoleons erhielt Wilhelm Friedrich als König der Niederlande seine deutschen Erbländer zurück, trat diese aber im Tausch gegen das Großherzogtum Luxemburg 1815 an Preußen ab. Die Stadt wurde dem Landkreis Siegen in verschiedenen Regierungsbezirken und Provinzen zugeordnet. Ab 1817 war dies Arnsberg in der Provinz Westfalen. Mit der Anbindung an Preußen lösten sich historische Verbindungen im Süden und mit der Ausrichtung nach Westfalen fielen jahrhundertealte Grenzen in Politik, Kultur, Sprache und Konfessionen.

Historische Sehenswürdigkeiten
Siegen weist aufgrund seiner langen wechselvollen Geschichte und trotz der verheerenden Zerstörungen durch den großen Bombenangriff der Alliierten am 16. Dezember 1944 noch historische Sehenswürdigkeiten auf. Dazu gehören z. B. die beiden Schlösser der Stadt – das Obere und das Untere Schloss – sowie einige historische Kirchengebäude.
Das obere Schloss fand bereits 1259 erstmals urkundliche Erwähnung. Die Eigentumsverhältnisse waren hier zunächst ebenso wie die bei der Stadt, aufgeteilt zwischen den Grafen von Nassau und dem Erzbistum Köln. Zu Beginn des 15. Jahrhunderts waren die Grafen von Nassau alleinige Eigentümer von Stadt und Burg. Es folgten Umbauten im Spätmittelalter sowie ein Wiederaufbau nach einem Brand im Jahr 1504. Durch konfessionelle Streitigkeiten wurde 1623 eine weitere Teilung vorgenommen. Während das obere Schloss im Besitz der katholischen Linie der Nassauer blieb, residierte die evangelische Linie im ehemaligen Franziskanerkloster, das später zum Unteren Schloss wurde. Das Obere Schloss blieb in der Hand des katholischen Familienzweiges.
An der Stelle des heutigen unteren Schlosses stand seit 1489 ein Franziskanerkloster. Bereits Johann Moritz von Nassau-Siegen verhandelte mit der Stadt wegen einer Erweiterung des Baus und noch zu seinen Lebzeiten schuf der niederländische Baumeister Maurits Post um 1668 die Fürstengruft ,auch ein Galerieflügel wurde in dieser Zeit erbaut. Teile davon sind im heutigen Nordflügel noch erhalten. Auch unter den folgenden Fürsten folgten zahlreiche Baumaßnahmen u. a. wurde 1690 ein Torhaus errichtet, dessen Portal vor dem Abriss im 19. Jahrhundert in die Nordwand des Kapellenflügels im Oberen Schloss eingefügt wurde. Der große Stadtbrand von 1695 zerstörte das untere Schloss bis auf Tor und Fürstengruft. Zwischen 1698 und 1711 entstanden der Nordtrakt, der sogenannte „Kurländerflügel“ und einige Nebengebäude. Außerdem wurde die Fürstengruft in den neuen Mittelflügel mit seiner Arkade aus 21 Pfeilern einbezogen. Im Jahr 1884 wurde die Fürstengruft nachträglich durch Hinzufügen eines Mittelrisaltis optisch hervor gehoben. Außerhalb der Stadtmauern lag der barocke Schlossgarten mit Orangerie. Der Bau eines Südflügels wurde 1717 begonnen, im Jahr 1721 wurde der „Dicke Turm“ erbaut, der 1802 mit dem Kurländerflügel durch einen Zwischenbau verbunden wurde. An der nordöstlichen Seite des Schlossplatzes standen der Marstall sowie ein Ballhaus. Diese beiden Gebäude sind heute nicht mehr vorhanden, da nach dem 2.Weltkrieg auf den Wiederaufbau verzichtet wurde.

Schöne Kirchen
Nicht nur die Geschichte der konfessionellen Entwicklung in Siegen ist interessant. Im Laufe der Zeit errichteten die Konfessionen auch sehenswerte sakrale Kirchengebäude.
Zu diesen Gebäuden in Siegen gehört die aus dem 10/11. Jahrhundert stammende Martinikirche am unteren Schloss. Ein Mosaik im Fußboden im Nordschiff der Kirche lässt sich jedenfalls bis ins 10. Jahrhundert zurück verfolgen. Archäologische Entdeckungen lassen aber darauf schließen, dass wahrscheinlich an gleicher Stelle, auf dem Sporn des Siegberges, ein ähnlicher Bau aus fränkischer Zeit gestanden haben könnte. Nach einem Umbau in den Jahren 1512-1517 hat die Martinikirche ihre jetzige Form und Gestaltung erhalten.



Die Nikolai-Kirche steht an der Löhrstraße; es handelt sich um eine evangelische Kirche, die bereits seit Zeiten der Reformation Haupt-Pfarrkirche der Stadt Siegen ist. Die Kirche liegt auf dem Siegberg und trägt das Wahrzeichen der Stadt, ein goldenes Krönchen. Architektonisch ist sie eine Besonderheit, sie weist u. a. ein romanisches Hallenhexagon auf, was im nördlichen Gebiet einmalig ist. Im Kirchengebäude war lange Zeit - bis etwa 1817- eine Lateinschule eingerichtet. Aus dieser Schule entstand in der neueren Zeit das Gymnasium „Am Löhrtor“.



Eine weitere sehenswerte historische Kirche ist die von Jesuiten in den Jahren 1702 bis 1729 erbaute katholische Marienkirche. Die Kirche stammt aus der Barockzeit und ist das einzige sakrale Bauwerk dieser Epoche in Siegen. Als die Klosterkirche St. Johannis im Zuge des Großbrandes von Siegen im Jahr 1695 abbrannte, wurden sogar Überreste von Angehörigen des Hauses Nassau hierher umgebettet.

Andere Sehenswürdigkeiten

Neben den Sehenswürdigkeiten aus historischer Zeit verfügt Siegen auch über etliche andere interessante Sehenswürdigkeiten. 
Eines davon ist der Gasometer am Fuß des Ziegenbergs. Feststellungen zufolge ist er einer der ältesten noch erhaltenen kugelförmigen Gasbehälter. Eine weitere Besonderheit ist seine genietete Hülle. Weltweit soll es nur noch drei baugleiche Gasbehälter geben. Selbstverständlich steht der Gasbehälter daher inzwischen unter Denkmalschutz. Im Zuge der Bauarbeiten zur neuen Stadtautobahn Hüttentalstraße und im Bereich Ziegenberg wurde der Standort des Gasometers um einige Meter verändert. Inzwischen ist der Behälter als Sonne in einem interessanten maßstabsgetreuen Planetenmodell an dieser Stelle integriert. 
Die über lebensgroßen Standbilder“ Hüttenmann und Bergmann“ stehen am Brückenkopf der Siegbrücke. Sie wurden von Prof. Friedrich Reusch, in Siegen geboren, als Symbole für die lange Tradition der Stadt im Erzbergbau anlässlich einer Industrieausstellung im Jahr 1902 geschaffen. Der Volksmund gab den Standbildern den Spitznamen „Henner“ und „Frieder“.
Im Park des oberen Schlosses befindet sich der Rubensbrunnen. Nachdem ein niederländischer Archivar einen jahrelangen Streit der Städte Antwerpen, Köln und Siegen um den Titel „Geburtsstadt von Peter Paul Rubens“ beendete, als er feststellte, dass dieser am 28.Juni 1577 in Siegen geboren wurde, errichtete ein Siegener Künstler, Hermann Kuhmichel diesen Brunnen als Sinnbild für diese Streitigkeiten.